АО «ПРИН» Геодезическое оборудование. Базовые станции. Сервисный и Учебный центры

Описание сообщений форматов RTCM версий 3.0, 3.1, 3.2, 3.3

# Программное обеспечение
# Техподдержка

Знания для профи

Знания новичкам

Работа с ПО

05.06.2020

В настоящее время основным форматом для работы в режиме RTK (Real Time Kinematic), обеспечивающим передачу корректирующей информации, является международный стандарт RTCM версии 3.2. К этому формату выпущены два дополнения, добавляющие поддержку MSM сообщений для спутниковых группировок BDS и QZSS.

Спутниковые приёмники PrinCe принимают все сообщения стандарта RTCM 3.2 дополнение 2. Однако 7 октября 2016 года Радиотехническая комиссия по морским сервисам США (RTCM) утвердила новый формат передачи корректирующей информации RTCM 3.3. Основное нововведение этой версии — поддержка MSM сообщений для спутников дифференциальной коррекции SBAS. Это нововведение не влияет на качество приёма сигнала, так как группировка наблюдается в малом количестве, особенно в северных широтах, включая Россию. На данный момент переход на этот стандарт не является необходимым.

Ниже представлено описание содержания сообщений, включённых в форматы RTCM версий 3.0, 3.1, 3.2 и 3.3. Каждая последующая версия сохраняет преемственность и включает сообщения предыдущих версий. Описание охватывает сообщения для работы в сетях референцных ГНСС-станций с использованием таких алгоритмов вычисления корректирующей информации, как VRS (Virtual Reference Station), FKP (Flächen Korrektur Parameter), MAC (Master Auxiliary Concept) и SSR (State Space Representation)

RTCM 3.0
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Измерения GPS
1001	L1-Only GPS RTK Observables	Измерения по частоте GPS L1
1002	Extended L1-Only GPS RTK Observables	Расширенные измерения по частоте GPS L1
1003	L1&L2 GPS RTK Observables	Измерения по частотам GPS L1, L2
1004	Extended L1&L2 GPS RTK Observables	Расширенные измерения по частотам GPS L1, L2
Информация о точке относимости антенны (ARP)
1005	Stationary RTK Reference Station ARP	Координаты точки ARP[1] антенны, ECEF XYZ
1006	Stationary RTK Reference Station ARP with Antenna Height	Координаты точки ARP антенны, ECEF XYZ и высота антенны
Описание антенны
1007	Antenna Descriptor	Тип антенны
1008	Antenna Descriptor & Serial Number	Типа антенны и серийный номер антенны
Измерения ГЛОНАСС
1009	L1-Only GLONASS RTK Observables	Измерения по частоте ГЛОНАСС L1
1010	Extended L1-Only GLONASS RTK Observables	Расширенные измерения по частоте ГЛОНАСС L1
1011	L1&L2 GLONASS RTK Observables	Измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2
1012	Extended L1&L2 GLONASS RTK Observables	Расширенные измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2
Системные параметры
1013	System Parameters	Системные параметры, список транслируемых типов сообщений и интервалов выдачи

RTCM 3.1. Дополнение 1
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сетевые сообщения (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих формат МАС)
1014	Network Auxiliary Station Data, Position	Данные по вспомогательной станции – разность координат вспомогательной и референцной станций
1015	GPS Ionospheric Correction Differences	Разность поправок за задержку в ионосфере по GPS между вспомогательной и опорной станциями
1016	GPS Geometric Correction Differences	Разность поправок за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями
1017	GPS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences	Комбинированная разность между поправками за задержку в ионосфере и за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями (содержит информацию сообщений 1015 и 1016, размер уменьшен)
1018	RESERVED for Alternative Ionospheric Correction Difference Message	Зарезервировано для альтернативного способа передачи разности между поправками за задержку в ионосфере по GPS
Эфемеридная информация
1019	GPS Ephemerides	Эфемериды GPS
1020	GLONASS Ephemerides	Эфемериды ГЛОНАСС
Трансформация координат
1021	Helmert / Abridged Molodenski Transformation Parameters	Параметры трансформации (ИГД) по Гельмерту (7 параметров) / сокращенному преобразованию Молоденского (3 параметра)
1022	Molodenski-Badekas Transformation Parameters	Параметры трансформации Молоденского-Бадекаса
1023	Residuals, Ellipsoidal Grid Representation	Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции невязок на эллипсоид (ΔB, ΔL)
1024	Residuals, Plane Grid Representation	Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции на плоскость (Δx, Δy)
1025	Projection Parameters, Projection Types other than Lambert Conic Conformal (2 SP) and Oblique Mercator	Параметры проекции при использовании типа проекции, отличной от равноугольной конической проекции Ламберта и наклонной проекции Меркатора
1026	Projection Parameters, Projection Type LCC2SP (Lambert Conic Conformal (2 SP))	Параметры проекции для Равноугольной конической проекции Ламберта
1027	Projection Parameters, Projection Type OM (Oblique Mercator)	Параметры проекции для наклонной проекции Меркатора
1028	(Reserved for Global to Plate-Fixed Transformation)	Зарезервировано для дополнительных параметров трансформации
Текстовая информация UTF8
1029	Unicode Text String	Текст в формате UTF8

RTCM 3.1. Дополнение 2
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сетевые невязки (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих форматы VRS, FKP, МАС)
1030	GPS Network RTK Residual Message	Сетевые невязки по GPS
1031	GLONASS Network RTK Residual Message	Сетевые невязки по ГЛОНАСС
Информация о точке ARP при работе с форматом VRS
1032	Physical Reference Station Position Message	Координаты точки ARP антенны реальной референцной станции, ECEF XYZ
Описание ГНСС-приемника и антенны
1033	Receiver and Antenna Descriptors	Описание ГНСС-приемника и антенны (содержит: тип антенны, серийный номер антенны, тип приемника, версия микропрограммного обеспечения приемника, серийный номер приемника)

В дополнении 3 новые сообщения добавлены не были.

RTCM 3.1. Дополнение 4
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сообщения FKP
1034	GPS Network FKP Gradient	Сообщения формата FKP для GPS
1035	GLONASS Network FKP Gradient	Сообщения формата FKP для ГЛОНАСС
Сетевые сообщения для ГЛОНАСС (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих формат МАС)
1037	GLONASS Ionospheric Correction Differences	Разность поправок за задержку в ионосфере по ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями
1038	GLONASS Geometric Correction Differences	Разность поправок за геометрию навигационных спутников ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями
1039	GLONASS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences	Комбинированная разность поправок за задержку в ионосфере и за геометрию навигационных спутников ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями (содержит информацию сообщений 1037 и 1038, размер уменьшен)

RTCM 3.1 Дополнение 5
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сообщения SSR
1057	SSR GPS Orbit Correction	Поправки к орбитам спутников GPS
1058	SSR GPS Clock Correction	Поправки к часам спутников GPS
1059	SSR GPS Code Bias	Оценка систематической ошибки кодового сигнала GPS
1060	SSR GPS Combined Orbit and Clock Corrections	Комбинированные поправки к орбитам и часам GPS
1061	SSR GPS URA (User Range Accuracy)	Параметр URA (User Range Accuracy) для каждого спутника GPS
1062	SSR GPS High Rate Clock Correction	Коррекция для высокочастотных часов GPS
1063	SSR GLONASS Orbit Correction	Поправки к орбитам спутников ГЛОНАСС
1064	SSR GLONASS Clock Correction	Поправки к часам спутников ГЛОНАСС
1065	SSR GLONASS Code Bias	Оценка систематической ошибки кодового сигнала ГЛОНАСС
1066	SSR GLONASS Combined Orbit and Clock Correction	Комбинированные поправки к орбитам и часам ГЛОНАСС
1067	SSR GLONASS URA	Параметр URA (User Range Accuracy) для каждого спутника ГЛОНАСС
1068	SSR GLONASS High Rate Clock Correction	Коррекция для высокочастотных часов ГЛОНАСС

RTCM 3.2
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сообщения MSM GPS
1071	GPS MSM1. Compact GNSS Pseudoranges	Псевдодальности по коду для спутников GPS
1072	GPS MSM2. Compact GNSS PhaseRanges	Псевдодальности по фазе несущей для спутников GPS
1073	GPS MSM3. Compact GNSS Pseudoranges and PhaseRanges	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей для спутников GPS
1074	GPS MSM4. Full GNSS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1075	GPS MSM5. Full GNSS Pseudoranges, PhaseRanges, PhaseRangeRate and CNR	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1076	GPS MSM6. Full GNSS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR (high resolution)	То же, что и в сообщении GPS MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1077	GPS MSM7. Full GNSS Pseudoranges, PhaseRanges, PhaseRangeRate and CNR (high resolution)	То же, что и в сообщении GPS MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

Сообщения MSM ГЛОНАСС
1081	GLONASS MSM1	Псевдодальности по коду для спутников ГЛОНАСС
1082	GLONASS MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС
1083	GLONASS MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС
1084	GLONASS MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1085	GLONASS MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1086	GLONASS MSM6	То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1087	GLONASS MSM7	То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

Сообщения MSM Galileo
1091	GALILEO MSM1	Псевдодальности по коду для спутников Galileo
1092	GALILEO MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников Galileo
1093	GALILEO MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo
1094	GALILEO MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1095	GALILEO MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1096	GALILEO MSM6	То же, что и в сообщении Galileo MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1097	GALILEO MSM7	То же, что и в сообщении Galileo MSM5, но с большим количеством знаков после запятой
Оценка систематической ошибки ГЛОНАСС
1230	GLONASS L1 and L2 Code-Phase Biases	Оценка систематической ошибки по кодовому и фазовому сигналам спутников ГЛОНАСС

RTCM 3.2. Дополнение 1
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Сообщения MSM BeiDou
1121	BeiDou MSM1	Псевдодальности по коду для спутников BeiDou
1122	BeiDou MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников BeiDou
1123	BeiDou MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou
1124	BeiDou MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1125	BeiDou MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1126	BeiDou MSM6	То же, что и в сообщении BeiDou MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1127	BeiDou MSM7	То же, что и в сообщении BeiDou MSM5, но с большим количеством знаков после запятой
Эфемеридная информация
1045	Galileo F/NAV Satellite Ephemeris Data	Эфемериды для спутника Galileo F/NAV

RTCM 3.2. Дополнение 2
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Эфемеридная информация
1044	QZSS Ephemerides	Эфемериды QZSS
Сообщения MSM QZSS
1111	QZSS MSM1	Псевдодальности по коду для спутников QZSS
1112	QZSS MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников QZSS
1113	QZSS MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников QZSS
1114	QZSS MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников QZSS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1115	QZSS MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников QZSS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1116	QZSS MSM6	То же, что и в сообщении QZSS MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1117	QZSS MSM7	То же, что и в сообщении QZSS MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

RTCM 3.3
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Экспериментальные сообщения
1-100	Experimental Messages	Экспериментальные сообщения
Эфемеридная информация
1042	BDS Satellite Ephemeris Data	Данные спутниковых эфемерид BeiDou
1046	Galileo I/NAV Satellite Ephemeris Data	Эфемериды для спутника Galileo I /NAV
Сообщения MSM SBAS
1101	SBAS MSM1	Псевдодальности по коду для спутников SBAS
1102	SBAS MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников SBAS
1103	SBAS MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников SBAS
1104	SBAS MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников SBAS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1105	SBAS MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников SBAS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1106	SBAS MSM6	То же, что и в сообщении SBAS MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1107	SBAS MSM7	То же, что и в сообщении SBAS MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

Частные сообщения (содержание сообщений является собственностью соответствующих организаций)
Номер сообщения	Организация
4067	China Transport telecommunications & Information Center
4068	Qianxun Location Networks Co. Ltd
4069	VERIPOS Ltd
4070	Wuhan MengXin Technology
4071	Wuhan Navigation and LBS
4072	u-blox AG
4073	Mitsubishi Electric Corp.
4074	Unicore Communications Inc.
4075	Alberding GmbH
4076	International GNSS Service (IGS)
4077	Hemisphere GNSS Inc.
4078	ComNav Technology Ltd.
4079	SubCarrier Systems Corp. (SCSC)
4080	Navcom Technology, Inc.
4081	Seoul National University GNSS Lab
4082	Cooperative Research Centre for Spatial Information
4083	German Aerospace Center, Institute of Communications and Navigation (DLR)
4084	Geodetics, Inc.
4085	European GNSS Supervisory Authority
4086	inPosition GmbH
4087	Fugro
4088	IfEN GmbH
4089	Septentrio Satellite Navigation
4090	Geo++ GmbH
4091	Topcon Positioning Systems
4092	Leica Geosystems
4093	NovAtel Inc.
4094	Trimble Navigation Ltd.
4095	Ashtech