АО «ПРИН» Геодезическое оборудование. Базовые станции. Сервисный и Учебный центры

Описание сообщений форматов RTCM версий 3.0, 3.1, 3.2

# Программное обеспечение
# Техподдержка

Знания для профи

Знания новичкам

Работа с ПО

05.06.2020

В настоящее время большинство производителей ГНСС-оборудования начинает применять для передачи корректирующей информации, обеспечивающей работу в режиме RTK (Real Time Kinematic), международный формат RTCM версии 3.2, утвержденный Радиотехнической комиссией по морским сервисам США (RTCM) 8 февраля 2013 года.

Данный формат позволяет работать со всеми сигналами существующих и развертываемых навигационных систем (кроме системы BeiDou, для которой номера сообщений официально не утверждены, но уже используются некоторыми производителями; их список также будет приведен в описании) благодаря наличию сообщений MSM (Multiple Signal Messages).

Ниже следует описание содержания сообщений, включенных в формат RTCM версий 3.0, 3.1, 3.2 (каждая следующая версия формата RTCM сохраняет преемственность и включает сообщения предыдущей версии).

Описание включает сообщения для работы в сетях референцных ГНСС-станций с использованием таких алгоритмов вычисления корректирующей информации, как VRS (Virtual Reference Station), FKP (Flächen Korrektur Parameter), MAC (Master Auxiliary Concept), SSR (State Space Representation).

Данное описание будет полезно всем специалистам и пользователям спутникового оборудования, выполняющих работы в режиме RTK, для общего понимания принципов передачи информации стандарта RTCM 3.x.

RTCM 3.0
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
Измерения GPS
1001	L1-Only GPS RTK Observables	Измерения по частоте GPS L1
1002	Extended L1-Only GPS RTK Observables	Расширенные измерения по частоте GPS L1
1003	L1&L2 GPS RTK Observables	Измерения по частотам GPS L1, L2
1004	Extended L1&L2 GPS RTK Observables	Расширенные измерения по частотам GPS L1, L2
Информация о точке относимости антенны (ARP)
1005	Stationary RTK Reference Station ARP	Координаты точки ARP[1] антенны, ECEF XYZ
1006	Stationary RTK Reference Station ARP with Antenna Height	Координаты точки ARP антенны, ECEF XYZ и высота антенны
Описание антенны
1007	Antenna Descriptor	Тип антенны
1008	Antenna Descriptor & Serial Number	Типа антенны и серийный номер антенны
Измерения ГЛОНАСС
1009	L1-Only GLONASS RTK Observables	Измерения по частоте ГЛОНАСС L1
1010	Extended L1-Only GLONASS RTK Observables	Расширенные измерения по частоте ГЛОНАСС L1
1011	L1&L2 GLONASS RTK Observables	Измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2
1012	Extended L1&L2 GLONASS RTK Observables	Расширенные измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2
Системные параметры
1013	System Parameters	Системные параметры, список транслируемых типов сообщений и интервалов выдачи

[1] ARP – Antenna Reference Point – точка относимости антенны. Физическая точка на антенне, до которой производится измерение вертикальной высоты антенны. Обычно за ARP принимается низ крепления антенны

RTCM 3.1. Дополнение 1
Сетевые сообщения (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих формат МАС)
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1014	Network Auxiliary Station Data, Position	Данные по вспомогательной станции – разность координат вспомогательной и референцной станций
1015	GPS Ionospheric Correction Differences	Разность поправок за задержку в ионосфере по GPS между вспомогательной и опорной станциями
1016	GPS Geometric Correction Differences	Разность поправок за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями
1017	GPS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences	Комбинированная разность между поправками за задержку в ионосфере и за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями (содержит информацию сообщений 1015 и 1016, размер уменьшен)
1018	RESERVED for Alternative Ionospheric Correction Difference Message	Зарезервировано для альтернативного способа передачи разности между поправками за задержку в ионосфере по GPS
Эфемеридная информация
1019	GPS Ephemerides	Эфемериды GPS
1020	GLONASS Ephemerides	Эфемериды ГЛОНАСС

Трансформация координат
1021	Helmert / Abridged Molodenski Transformation Parameters	Параметры трансформации (ИГД) по Гельмерту (7 параметров) / сокращенному преобразованию Молоденского (3 параметра)
1022	Molodenski-Badekas Transformation Parameters	Параметры трансформации Молоденского-Бадекаса
1023	Residuals, Ellipsoidal Grid Representation	Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции невязок на эллипсоид (ΔB, ΔL)
1024	Residuals, Plane Grid Representation	Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции на плоскость (Δx, Δy)
1025	Projection Parameters, Projection Types other than Lambert Conic Conformal (2 SP) and Oblique Mercator	Параметры проекции при использовании типа проекции, отличной от равноугольной конической проекции Ламберта и наклонной проекции Меркатора
1026	Projection Parameters, Projection Type LCC2SP (Lambert Conic Conformal (2 SP))	Параметры проекции для Равноугольной конической проекции Ламберта
1027	Projection Parameters, Projection Type OM (Oblique Mercator)	Параметры проекции для наклонной проекции Меркатора
1028	(Reserved for Global to Plate-Fixed Transformation)	Зарезервировано для дополнительных параметров трансформации
Текстовая информация UTF8
1029	Unicode Text String	Текст в формате UTF8

RTCM 3.1. Дополнение 2
Сетевые невязки (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих форматы VRS, FKP, МАС)
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1030	GPS Network RTK Residual Message	Сетевые невязки по GPS
1031	GLONASS Network RTK Residual Message	Сетевые невязки по ГЛОНАСС
Информация о точке ARP при работе с форматом VRS
1032	Physical Reference Station Position Message	Координаты точки ARP антенны реальной референцной станции, ECEF XYZ
Описание ГНСС-приемника и антенны
1033	Receiver and Antenna Descriptors	Описание ГНСС-приемника и антенны (содержит: тип антенны, серийный номер антенны, тип приемника, версия микропрограммного обеспечения приемника, серийный номер приемника)

Сообщения MSM GPS
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1071	GPS MSM1	Псевдодальности по коду для спутников GPS
1072	GPS MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников GPS
1073	GPS MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников GPS
1074	GPS MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1075	GPS MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1076	GPS MSM6	То же, что и в сообщении GPS MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1077	GPS MSM7	То же, что и в сообщении GPS MSM5, но с большим количеством знаков после запятой
1078	Reserved MSM	Зарезервировано
1079	Reserved MSM	Зарезервировано
1080	Reserved MSM	Зарезервировано

Сообщения MSM GLONASS
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1081	GLONASS MSM1	Псевдодальности по коду для спутников ГЛОНАСС
1082	GLONASS MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС
1083	GLONASS MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС
1084	GLONASS MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1085	GLONASS MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1086	GLONASS MSM6	То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1087	GLONASS MSM7	То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM5, но с большим количеством знаков после запятой
1088	Reserved MSM	Зарезервировано
1089	Reserved MSM	Зарезервировано
1090	Reserved MSM	Зарезервировано

Сообщения MSM Galileo
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1091	GALILEO MSM1	Псевдодальности по коду для спутников Galileo
1092	GALILEO MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников Galileo
1093	GALILEO MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo
1094	GALILEO MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1095	GALILEO MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1096	GALILEO MSM6	То же, что и в сообщении Galileo MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1097	GALILEO MSM7	То же, что и в сообщении Galileo MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

Сообщения MSM BeiDou
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
1121	BeiDou MSM1	Псевдодальности по коду для спутников BeiDou
1122	BeiDou MSM2	Псевдодальности по фазе несущей для спутников BeiDou
1123	BeiDou MSM3	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou
1124	BeiDou MSM4	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1125	BeiDou MSM5	Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум
1126	BeiDou MSM6	То же, что и в сообщении BeiDou MSM4, но с большим количеством знаков после запятой
1127	BeiDou MSM7	То же, что и в сообщении BeiDou MSM5, но с большим количеством знаков после запятой

Оценка систематической ошибки ГЛОНАСС

1230	GLONASS L1 and L2 Code-Phase Biases	Оценка систематической ошибки по кодовому и фазовому сигналам спутников ГЛОНАСС

Частные сообщения (содержание сообщений является собственностью соответствующих организаций)
Номер сообщения	Содержание сообщения (англ.)	Содержание сообщения (рус.)
4063	CHC Navigation (CHCNAV)	Закреплено за компанией «CHC Navigation (CHCNAV)», КНР
4080	Navcom Technology, Inc.	Закреплено за компанией «Navcom Technology», США
4081	Seoul National University GNSS Lab	Закреплено за лабораторией ГНСС Национального университета г. Сеул
4082	Cooperative Research Centre for Spatial Information	Закреплено за исследовательским центром CRCSI (Cooperative Research Centre for Spatial Information), Австралия
4083	German Aerospace Center, Institute of Communications and Navigation (DLR)	Закреплено за Немецким аэрокосмическим центром Института связи и навигации (DLR), ФРГ
4084	Geodetics, Inc.	Закреплено за компанией «Geodetics», США
4085	European GNSS Supervisory Authority	Закреплено за Европейским центром по контролю за ГНСС (GSA), Европейский Союз
4086	inPosition GmbH	Закреплено за компанией «inPosition», ФРГ
4087	Fugro	Закреплено за компанией «Fugro», Нидерланды
4088	IfEN GmbH	Закреплено за компанией «IfEN», ФРГ
4089	Septentrio Satellite Navigation	Закреплено за компанией «Septentrio Satellite Navigation», Бельгия
4090	Geo++ GmbH	Закреплено за компанией «Geo++», ФРГ
4091	Topcon Positioning Systems	Закреплено за компанией «Topcon Positioning Systems», США
4092	Leica Geosystems	Закреплено за компанией «Leica Geosystems», Швейцария
4093	NovAtel Inc.	Закреплено за компанией «NovAtel», Канада
4094	Trimble Navigation Ltd.	Закреплено за компанией «Trimble Navigation», США
4095	Ashtech	Закреплено за компанией «Ashtech», США